A Infantaria moderna segue uma organização que divide as tropas de infantes agrupando-os em unidades chamadas de divisões, brigadas, regimentos, batalhões, companhias e pelotões.
Desde a Antiguidade, a Infantaria sempre foi a principal força combativa de um exército. A infantaria tradicional teve suas origens nos combatentes gregos e romanos, que lutavam em grupos compactos, armados de espadas e lanças e protegidos por couraças e elmos metálicos.
Apesar de, durante a Segunda Guerra Mundial, os carros de combate da cavalaria passarem a ter um papel importante nas grandes ofensivas, a Infantaria ainda era a mais numerosa das armas e responsável pela ocupação e manutenção do terreno tomado ao inimigo. Ao ser transportada em veículos, ela passou a ser conhecida como Infantaria motorizada ou mecanizada.
Uma forma especializada da Infantaria é o fuzileiro naval, cujo transporte é feito pela Marinha em navios de guerra especialmente preparados para o desembarque, além de contar com carros anfíbios que podem sair do mar diretamente para a terra em condições de combate.
No tempo das guerras de Napoleão Bonaparte, de 1769 a 1821, os soldados possuíam uniformes vistosos e coloridos, como as roupas dos nobres da moda para serem reconhecidos pelos pares e se distinguir do inimigo na confusão do campo de batalha. Com o passar do tempo e a evolução das armas e das técnicas de guerra os uniformes passaram a ser de cores que os confundissem com o ambiente de entorno, o que ficou conhecido com uniforme camuflado.